Zwycięstwo obozu „Solidarności” w wyborach z 4 czerwca 1989 r. i powołanie 19 sierpnia tego roku nowego rządu wraz z premierem Tadeuszem Mazowieckim na czele umożliwiło stopniowe odzyskiwanie suwerenności przez Polskę i prowadzenie niezależnej polityki zarówno w wymiarze wewnętrznym, jak i polityki zagranicznej oraz budowanie podstaw bezpieczeństwa opartego na nowych sojuszach bilateralnych i multilateralnych. Wydarzeniem umożliwiającym działania w tym kierunku było formalne rozwiązanie Układu Warszawskiego 1 lipca 1991 r. w Warszawie. W związku z tym najważniejszym celem polskiej polityki było stworzenie stabilnych gwarancji bezpieczeństwa dla Polski po zmianach politycznych w państwach Europy Środkowo-Wschodniej i zakończeniu zimnej wojny.
Najlepszą gwarancją bezpieczeństwa była akcesja do NATO, chociaż przystąpienie Polski do Sojuszu nie zależało tylko od naszego państwa, ale też woli rozszerzenia paktu przez jego członków, a przede wszystkim od decyzji w tym zakresie Stanów Zjednoczonych. Dążenie Polski do uzyskania członkostwa w NATO wyartykułował prezydent Lech Wałęsa w liście skierowanym do Sekretarza Generalnego NATO, w którym stwierdził, że członkostwo w NATO jest jednym z priorytetów polskiej polityki zagranicznej. Pozytywna odpowiedź z drugiej strony wyrażona została na szczycie NATO w Brukseli 10 stycznia 1994 .r., gdzie przedstawiono państwom Europy Środkowej i Wschodniej, w tym państwom powstałym po rozpadzie ZSRR, propozycje współpracy z Sojuszem w ramach programu Partnerstwo dla Pokoju – PdP (Partnership for Peace – PfP). PdP stwarzało możliwość wspólnych ćwiczeń wojskowych, udziału w operacjach pokojowych i humanitarnych oraz konsultacje partnerów z NATO w razie zagrożenia ich bezpieczeństwa. Już 12 stycznia 1994 r. prezydenci państw Grupy Wyszehradzkiej (Czechy, Słowacja, Węgry i Polska), na spotkaniu z prezydentem Billem Clintonem w Pradze, zaakceptowali program Partnerstwa dla Pokoju. Natomiast 2 lutego 1994. podczas wizyty w Kwaterze Głównej NATO w Brukseli premier Waldemar Pawlak podpisał Dokument Ramowy Partnerstwa dla Pokoju. Już 25 kwietnia 1994 roku Polska jako pierwsze państwo uczestniczące w projekcie Partnerstwa dla Pokoju przedstawiła „Dokument Prezentacyjny” (określający polską wizję współpracy z NATO), a już 5 lipca 1994 r. Polska i NATO przyjęły indywidualny Program Partnerstwa (IPP). Polska była pierwszym z państw programu PdP, które uzgodniło z Sojuszem ten program. Przełomową deklaracją woli ze strony USA była uchwała Izby Reprezentantów Kongresu z 16 lutego 1995 r. o Odrodzeniu Bezpieczeństwa Narodowego (National Security Revitalization Act) przewidująca rozszerzenie NATO o Czechy, Polskę, Słowację i Węgry. W odpowiedzi na wystosowane przez Sojusz 29 stycznia 1996 r. zaproszenie do rozpoczęcia z NATO dialogu indywidualnego ministrowie obrony i spraw zagranicznych RP we wspólnym liście do Sekretarza Generalnego NATO oficjalnie przyjęli zaproszenie do dialogu indywidualnego.
Kolejnym etapem procesu akcesyjnego była decyzja o zaproszeniu Polski, Czech i Węgier do rozmów w sprawie członkostwa w Sojuszu podjęta szczycie szefów państw i rządów NATO w Madrycie 8 lipca 1997 r. Decyzja ta zawarta została w „Deklaracji o Euroatlantyckim Bezpieczeństwie i Współpracy”, która stanowiła ponadto, ze celem Sojuszu jest podpisanie Protokołu Akcesyjnego w czasie najbliższej sesji Rady Północnoatlantyckiej (16 grudnia 1997r.) i zakończenie procesu ratyfikacyjnego w terminie umożliwiającym uzyskanie przez zaproszone państwa „efektywnego” członkostwa do kwietnia 1999 r. Z polskiej strony 14 listopada 1997 r. minister spraw zagranicznych Bronisław Geremek przekazał Sekretarzowi Generalnemu NATO list wyrażający wolę przystąpienia Polski do Traktatu Północnoatlantyckiego oraz gotowość przyjęcia obowiązków związanych z członkostwem. Już 16 grudnia 1997 r. w Brukseli ministrowie spraw zagranicznych państw NATO podpisali Protokoły Akcesyjne dla Polski, Czech i Węgier. Protokoły te, w 1998 r., stanowiły przedmiot ratyfikacji w szesnastu państwach NATO. Po zakończeniu procedur ratyfikacyjnych w dniu 29 stycznia 1999 r. Sekretarz Generalny NATO Javier Solana wystosował do Polski, Czech i Węgier formalne zaproszenia do przystąpienia do Traktatu Północnoatlantyckiego. W dniu 17 lutego 1999 r. Sejm, a następnie tego samego dnia Senat przyjęły ustawę o ratyfikacji Traktatu Północnoatlantyckiego, sporządzonego w Waszyngtonie dnia 4 kwietnia 1949 roku. W dniu 18 lutego 1999 r. ustawa została podpisana przez Prezydenta i weszła w życie z dniem publikacji w dniu 19 lutego. Natomiast 26 lutego 1999 r. prezydent Aleksander Kwaśniewski podpisał, po uprzedniej kontrasygnacie premiera Jerzego Buzka, akt przystąpienia Rzeczypospolitej Polskiej do Traktatu Północnoatlantyckiego. Polska stała się formalnie stroną Traktatu – członkiem Sojuszu Północnoatlantyckiego w dniu 12 marca 1999 r., gdy w Independence (stan Missouri – USA) minister Bronisław Geremek przekazał na ręce Sekretarz Stanu USA, Madeleine Albright akt przystąpienia Polski do Traktatu Północnoatlantyckiego.
Polska po wejściu do NATO zobowiązana została do modernizacji swoich sił zbrojnych, aby znajdowały się one na wymaganym przez Sojusz Północnoatlantycki wysokim poziomie operacyjnym. Jednocześnie wojsko polskie w NATO musiało zintegrować się ze wspólnymi systemami obronnymi, które w razie potencjalnej agresji na jednego z sojuszników muszą zadziałać w odpowiedni i zintegrowany sposób. Ponadto polskie wojsko potrzebowało gruntownych reform w związku z tym, że większość sprzętu i form wyszkolenia związane były z potrzebami poprzedniego ustroju i sojuszu (Układu Warszawskiego). Podstawą dla gruntownej modernizacji i dostosowania wojska polskiego do wymogów NATO była uchwalona w 2001 r. ustawa o przebudowie i modernizacji technicznej oraz finansowaniu Sił Zbrojnych Rzeczypospolitej Polskiej. Polska rozpoczęła wdrażanie systemów wspólnego reagowania m.in. w ramach Sił Odpowiedzi NATO (NATO Response Force), które wymagało wyposażenia polskiego wojska w nowoczesne, wielozadaniowe myśliwce bojowe, jakimi ostatecznie zostały myśliwce F-16.
Jednocześnie Polska od początku udziału w Sojuszu zadeklarowała udział w misjach wojskowych podejmowanych przez NATO (m.in. w ramach operacji KFOR w Kosowie). Prawdziwym wyzwaniem dla polskich sił był udział w koalicji antyterrorystycznej w odpowiedzi na zamachy z 11 września 2001 r. za którymi stała organizacja terrorystyczna „Al.-Kaida”, a której przewodził Osama bin Laden. W związku z uruchomieniem artykułu 5 siły państw NATO pod przywództwem bezpośrednim USA rozpoczęły misję „Enduring Freedom”. Na mocy postanowienia prezydenta RP utworzono Polski Kontyngent Wojskowy, który razem z innymi jednostkami NATO miał za zadanie wspierać tymczasowy rząd Afganistanu oraz umożliwić im bezpieczne odbudowania państwa oraz infrastruktury. Następnym wyzwaniem Polski w NATO był udział zainicjowanej przez USA w 2003. misji wojskowej w Iraku, która jednakże nie została poparta przez wszystkich członków Sojuszu. Polska zdecydowała się na wysłanie kolejnego Polskiego Kontyngentu Wojskowego liczącego ponad 2300 żołnierzy (było to w związku z powierzeniem zadania objęcia dowództwa w strefie centralno-południowej ze stolicą w Karbali). Pomimo doświadczenia wojska polskiego wyniesionego z innych misji ONZ i NATO, które uczestniczyli polscy żołnierze, ta misja była szczególnie wymagająca i stawiająca przez Polskim Kontyngentem wiele nowych wyzwań z którymi wcześniej polscy żołnierze się nie mierzyli. Udział Polski w misjach Afganistanie i Iraku został doceniony podczas szczytu NATO W Stambule w czerwcu 2004 r.
Poza udziałem w trudnych misjach wojskowych stale podejmowano też wysiłki na rzecz reformy Sił Zbrojnych, czego przykładem był Program rozwoju Sił Zbrojnych na lata 2003-2008. Podnoszono również poziom wydatków na obronność do wysokości ok. 2% PKB. Starano się także reaktywować i podnieść zdolności wytwórcze polskiego przemysłu zbrojeniowego, m.in. zakładów Bumar-Łabędy, czy Huta Stalowa Wola. Pozyskiwano także sprzed od naszych sojuszników z NATO, przede wszystkim ze Stanów Zjednoczonych. W relacjach międzysojuszniczych, dobrych stosunków umocnionych bezapelacyjnych wsparciem działań USA w Afganistanie i Iraku, pojawiały się także rozbieżności związane z lokalizacją i przeznaczeniem tarczy antyrakietowej oraz kłopotami z pozyskaniem dla Polski rakiet Patriot. Ostatecznie obie strony doszły do porozumienia i 14 sierpnia 2008 r. minister spraw zagranicznych Radosław Sikorski razem z sekretarz stanu Condoleezzą Rice podpisali najpierw: Deklarację w sprawie współpracy strategicznej między Rzecząpospolitą Polską a Stanami Zjednoczonymi Ameryki, a następnie 20 sierpnia umowę między Rządem Rzeczypospolitej Polskiej a Rządem Stanów Zjednoczonych Ameryki dotyczącą rozmieszczenia na terytorium Rzeczypospolitej Polskiej antybatalistycznych obronnych rakiet przechwytujących.
Druga dekada XXI wieku to dla NATO (a szczególnie Polski) wyzwanie związane z coraz bardziej asertywną i agresywną polityką Rosji, która znów zaczęła stanowić coraz większe zagrożenie dla całej wschodniej flanki Sojuszu. Rosja, m.in. przestała uznawać Traktat o Siłach Kontynentalnych w Europie zaakceptowanego jeszcze w 1990 r. przez ZSRR jako podstawa porozumienia między NATO i Układem Warszawskim. Po aneksji Krymu przez Rosje i rozpoczęciu konfliktu we wschodniej Ukrainie w 2014 r. Polska i inne państwa wschodniej flanki starały się o stały pobyt sił amerykańskich i natowskich na ich terytorium, co udało się pod koniec 2012 r., gdy do bazy w Łasku przybył pierwszy pododdział lotniczy AvDet. W związku z nowymi wyzwaniami kluczowy dla Polski jako państwa frontowego Paktu był szczyt NATO w Newton (4-5 września 2014r.) podczas którego państwa członkowskiego zdecydowały się przyjąć Plan Działań na rzecz Gotowości (Readiness Action Plan), który miał być odpowiedzią na agresję Rosji na Ukrainie oraz destabilizującej się sytuacji na Bliskim Wschodzie. Oprócz planu NATO zdecydowało się również na położenie większego nacisku na Siły Natychmiastowego Reagowania (nazywane również Szpicą NATO), które miały zostać przerzucone na wschodnią flankę Sojuszu, zwiększenie obecności sił powietrznych w państwach bałtyckich, Polsce i Rumunii oraz na zwiększeniu elastyczności artykułu 5, który jest gwarantem bezpieczeństwa wszystkich członków NATO. Ze względu na agresywną postawę Rosji państwa członkowskie zdecydowały się przede wszystkim na wzmocnienie solidarności ze strony wszystkich oraz podkreślenie, że Sojuszu jest trwały i będzie się bronił wspólnie, co miało działać odstraszającą w stosunku do imperialnych planów Moskwy.
Następny szczyt został zorganizowany w Warszawie. Dla Polski możliwość organizacji szczytu NATO w Warszawie była przede wszystkim szansą na udowodnienie swojej mocnej pozycji w Pakcie Północnoatlantyckim. Ponadto nie tylko Polsce, ale również Rumunii, Bułgarii i państwom bałtyckim zależało, aby na szczycie w Warszawie wszystkie państwa zgodnie podtrzymały zobowiązania z Newport – przede wszystkim obecność rotacyjnych sił, które mają być pierwszą linią obrony na ewentualną agresją Rosji. Dla Polski i państw wschodniej flanki najważniejsze było podjęcie decyzji o powołaniu do życia czterech batalionowych grup bojowych złożonych z żołnierzy państw natowskich. Miały one stacjonować (stała rotacja) w państwach bałtyckich i w Polsce. Dowództwo nad nimi objęły Stany Zjednoczone (w Polsce), Wielka Brytania (w Estonii), Kanada (na Łotwie), Niemcy (na Litwie). W regionie została rozmieszczona również amerykańska brygada pancerna, której dowództwo i większość elementów jednostki znalazła się w Polsce. Szczyt NATO w Warszawie zapoczątkował niejako inne podejście do flanki Wschodniej Sojuszu oraz potrzebę większego zaangażowania finansowego w sektorze obronności każdego z państw członkowskich. Polska oprócz zabiegów dyplomatycznych w dalszym ciągu sukcesywnie rozwijała swoje Siły Zbrojne, które miały być odpowiednio rozbudowywane pod względem nowych technologii. Założenia i kierunki modernizacji Wojska Polskiego znajdywały się szczegółowo opisane w przyjętym z prawie dwuletnim opóźnieniem pod koniec 2018 roku „Programem Rozwoju Sił Zbrojnych na lata 2017-2026. Oprócz opracowania szczegółowego planu rozwoju już w 2019 r. minister obrony narodowej Mariusz Błaszczak podpisał 15 letni Plan Modernizacji Technicznej Wojska Polskiego, które zakłada przeznaczenie prawie 524 mld zł na uzbrojenie dla żołnierzy.
W związku z pełnoskalową agresją Rosji na Ukrainę 24 lutego 2022 r. podczas szczytu w Madrycie Sojusz przyjął nową strategię, która na nowo zdefiniowała jego rolę w nowych uwarunkowaniach geopolitycznych, w warunkach drastycznie zmniejszającego się poczucia bezpieczeństwa państw europejskich, a szczególnie państw wschodniej flanki NATO. Dla Polski i innych państw takich jak państwa bałtyckie niezwykle istotne jest zwiększenie realnego potencjału NATO, aby odeprzeć ewentualną agresję Rosji wobec któregoś z państw Sojuszu. Podczas ostatniego szczytu NATO w Wilnie Polsce nie udało się doprowadzić do ustanowienia stałej obecności sił NATO, gdyż nie nastąpiła zmiana koncepcji Sojuszu dotyczącej stacjonowania sił na wschodniej flance. Formalnie NATO pozostaje przy rotacyjnej obecności batalionowych grup bojowych w Polsce, państwach bałtyckich oraz na Słowacji, Węgrzech, w Rumunii i Bułgarii, które mogą zostać szybko rozbudowane do sił wielkości brygady. Niemniej poszczególni sojusznicy nadal będą decydować, czy chcą się zaangażować w państwach wschodniej flanki w większym stopniu. Choć w deklaracji ze szczytu podkreśla się trzy główne zadania Sojuszu (obrony i odstraszania, przeciwdziałania i reagowania na kryzysy oraz rozwijania współpracy z partnerami), to w warunkach podważania przez Moskwę europejskiego porządku bezpieczeństwa NATO będzie się koncentrować na tym pierwszym – rozwijać zdolności nuklearne, konwencjonalne i obrony przeciwrakietowej uzupełnione przez te związane z kosmosem i cyberprzestrzenią.
